在树莓派上使用基于MCP2515的CAN总线模块，如何在树莓派 4 上安装 Ubuntu 桌面系统 | Linux 中国
大家好，今天小编在百度知道关注到一个比较有意思的话题，就是关于在树莓派上的问题，于是小编就整理了4个相关介绍在树莓派上的解答，让我们一起看看吧。
文章目录：
- 在树莓派上使用基于MCP2515的CAN总线模块
- 如何在树莓派 4 上安装 Ubuntu 桌面系统 | Linux 中国
- 树莓派安装pytorch,史上最全方法合集(附安装链接)
- 树莓派下使用DBus来开发蓝牙
一、在树莓派上使用基于MCP2515的CAN总线模块
本文详述如何在树莓派上配置和利用MCP2515 CAN总线模块，并借助SocketCAN工具Can-utils实现CAN消息的传输。
MCP2515简介
MCP2515是Microchip出品的CAN V2.0B协议控制器，它由CAN模块、控制逻辑寄存器和SPI模块构成，支持CAN协议的发送与接收。淘宝上可购买到集成CAN收发器的SPI转CAN控制器模块。
配置步骤
- 在树莓派的/boot/config.txt文件中添加MCP2515驱动配置，如内核版本为4.4.x以上，添加如下:
- 检查内核版本，确认驱动加载：`uname -a`
- 启用MCP2515设备树overlay，参阅《/boot/overlays/README》
- 重启后，通过`ip link`检查can0接口状态，确认成功加载。
- 设置CAN接口参数，如速率500kbit/s，启用环回模式进行测试。
测试CAN消息
- 安装Can-utils进行CAN消息发送与接收
- 通过`cansend`发送单条消息，`cangen`发送随机消息
- 使用Python库如python-can和cantools进行更高级的CAN消息操作，如DBC文件解析和消息解码。
后续资源
- 学习DBC文件格式
- 探索CANoe测试模块教程
- 理解不同格式CAN数据库之间的转换
二、如何在树莓派 4 上安装 Ubuntu 桌面系统 | Linux 中国
树莓派 4 安装 Ubuntu 桌面系统指南
树莓派 4 的性能提升使得它成为理想的桌面计算机选择，尤其是Ubuntu桌面版的官方支持。本文将指导你一步步在树莓派 4 上安装Ubuntu桌面系统。
准备工作至关重要，包括检查设备规格是否满足要求，如至少8GB内存和4K支持。对于树莓派 4B，Ubuntu官方已经提供了针对该型号的桌面镜像。
首先，你需要下载树莓派的官方SD卡镜像工具，可通过官网或使用Snap在Ubuntu和其他Linux系统中安装。选择Ubuntu Desktop 21.04（RPI 4/400）版本，确保网络稳定或者从官网下载镜像文件，然后选择SD卡进行写入，这可能需要一些时间，尤其是旧卡。
写入完成后，将Micro SD卡插入树莓派，注意正确识别并插入左侧的卡槽，它会发出咔嚓声。接着，通过正确的连接电源、显示器和键盘鼠标，开启设备并按照首次运行的屏幕指示进行配置，包括语言、时区和用户设置。
初次启动后，你将看到Ubuntu桌面，可能遇到一些暂时的显示问题，如屏幕边缘的闪烁，但通常重启后这些问题会消失。对于Ubuntu在ARM设备上的支持，这是一个积极的信号。
如果你在安装过程中遇到任何问题，欢迎在评论区提出，让我们共同进步。通过其foss.com上的文章，Avimanyu Bandyopadhyay和LCTT的编译团队为本文提供了支持，Linux中国对此表示感谢。
三、树莓派安装pytorch,史上最全方法合集(附安装链接)
在树莓派上安装PyTorch是一项挑战，特别是对于arm架构的设备。以下是详细的安装步骤合集，旨在帮助你顺利搭建。
1. 32位系统下的PyTorch安装
虽然官方提供的树莓派系统为32位，但部分库可能不支持。如果你的项目库在32位下可用，可参考此部分。同时，这里会涉及到基础配置，如SSH、VNC和Python3.7的安装。
2. 代理设置
仅对git操作提供代理设置，如果你有其他方式，可跳过此步骤。
3. 32位系统源码编译
由于官方资源无法满足需求，可能需要自编译。尽管遇到困难，但这是推荐的方法，因为自己编译更放心。注意编译过程中的问题和解决办法。
4. 64位系统安装
转向64位系统是解决一些兼容问题的明智选择。64位系统安装更为直接，但需注意官方隐藏的64位系统链接。
64位PyTorch安装
找到并使用现成的64位wheel文件，如大神仓库提供的资源，以简化安装过程。
5. 环境测试与问题调试
安装后进行测试，可能会遇到小问题，如权限问题或torchvision的配置。逐步调试，确保每个步骤都正确无误。
结论与总结
虽然过程曲折，但通过一步步的配置和尝试，最终实现了gloo分布式环境。记住，配置过程中遇到问题不要慌张，耐心解决每一个问题，一步步来，总会成功。如有任何疑问，本文作者愿意提供帮助和分享资源。
2022年8月11日更新：已更新轮子文件链接，欢迎收藏和分享，共同进步。
四、树莓派下使用DBus来开发蓝牙
在树莓派上利用DBus进行蓝牙开发，可以实现跨桌面应用间的高效通信。DBus是一个消息总线系统，分为session bus和system bus，前者对应每个用户的会话，后者则用于系统服务间通信。通过为对象定义名称（类似POSIX路径但非实际），如/org/bluez，开发者可以构建独立的代码模块。
Bluez是Linux平台上的蓝牙主机协议栈，它与底层controller通过HCI通信，并利用system bus进行通信。在蓝牙开发中，理解DBus的几个关键概念至关重要：service、object（路径）、interface和method。bus names类似于编号，address则是Unix域套接字名称，proxy是object的副本，而Introspect方法则能获取对象的属性、接口等信息。
开发蓝牙应用前，需要安装相关库，如libdbus-1-dev和libglib2.0-dev。初始化过程中，可以通过DBus的ObjectManager接口获取蓝牙控制器，设置Discoverable属性来开启设备广播。作为主设备时，调用StartDiscovery进行扫描并订阅信号以接收设备信息。连接设备时，可以通过设置扫描filter进行筛选，确认设备后调用connect方法，蓝兹会自动进行GATT discovery并注册相应的对象。
在开发过程中，参考以下重要API文档进行学习：
- GDBusProxy：developer-old.gnome.org...
- GDBusConnection：developer-old.gnome.org...
- GVariant：developer-old.gnome.org...
示例代码如下：
在树莓派上进行蓝牙开发，首先通过DBus的session bus或system bus创建和管理对象，例如通过org.bluez。Bluez的key组件包括service、object路径、interface和method，这些是通信的核心。在初始化阶段，需安装必要的库，如libdbus-1-dev和libglib2.0-dev。通过ObjectManager接口获取蓝牙控制器，如/path/to/hci0，设置Discoverable属性以启动设备广播。作为中央设备，调用StartDiscovery进行扫描，订阅信号以跟踪设备连接状态。连接设备时，可以设置扫描过滤器，确认设备后通过connect方法连接。一旦连接成功，将自动进行GATT discovery和object注册。查阅如GDBusProxy、GDBusConnection和GVariant等文档以获取更多细节。下面是一个基础示例代码：
bluez_connect_thermometer
这个片段提供了关于在树莓派上使用DBus开发蓝牙应用的基本步骤和关键概念。
到此，以上就是小编对于在树莓派上的问题就介绍到这了，希望介绍关于在树莓派上的4点解答对大家有用。